天津大学与中汽中心联合研究成果：基于OEDR和ODC的自动驾驶汽车实际交通设施测试评价技术研究

《的汽车工程》2022年第6期发请注意文章了天津大学与中汽中心联合研究课题成果“基于OEDR和ODC的自动驾驶的汽车基本上干道次测试高度评价技术的发展研究课题”一文。 研究成果设想了基于自动驾驶远距离和事件光谱仪与响应（OEDR）的次测试干道形态学作例，构建了基于结构设计运行范围内的干道请注意达方式基础模型，转化船舱主观高度评价形成自动驾驶的汽车基本上干道测评基本概念。挑选出今后典型干道开展的试制结果请注意明，证明了研究成果设想的自动驾驶的汽车基本上干道一个通用次测试高度评价解决方案，很强可行普遍性和普适普遍性。以下为文章的主要段落。

研究课题背景

随着自动驾驶的汽车（automated driving vehicles，ADV）发展进程的了解，组员统筹的“感知-决策-执行”等驾驶目标将逐渐由车辆系统对替代，以测试方例符合普遍性高度评价为架构的传统作例将不再适用于自动驾驶，而是需要面向自动驾驶特有的“智能化”属普遍性，通过高综合普遍性和高维度的场景来高度评价其在真实干道交通环境下的展现。因此，基本上干道次测试高度评价技术的发展是可验证ADV安全和和效率的必要手段，对自动驾驶技术的发展的迭代和普及化很强至关重要的作用。

研究课题段落

1. 设想了一种次测试选定干道评估作例，该作例基于自动驾驶远距离和事件光谱仪与响应（object and event detection and response，OEDR）对基本上干道进行形态学，构建了基于ADV的结构设计运行范围内的基本上干道次测试请注意达方式基础模型。

平面图1 ADV基本上干道次测试高度评价工程基本概念

平面图2 OEDR三维坐标变换

平面图3 用于干道选择的ODD请注意达方式形态学作例

2. 设想了基于ADV结构设计运行条件的边界阈值基本上干道次测试技术的发展和基于船舱当下的主观高度评价作例，确定了ADV主客观转化的次测试高度评价基本概念。

平面图4基于ODC边界的次测试示意平面图

3.挑选出今后基本上干道，开展ADV基本上干道一个通用次测试高度评价技术的发展的可验证试制，以可验证所设想的ADV基本上干道一个通用次测试高度评价技术的发展的科学普遍性和普遍适用普遍性。

平面图5 今后B市基本上次测试干道地平面图道路

平面图6 试制操作过程节选

研究课题结果

1. 在客观高度评价方面，选用 ODC 边界例得到一被测车辆基本上干道次测试结果。其中通过14 项，未通过6项（如请注意1所示），受限制功能19项。技术的发展所设想的基于ODC边界的次测试技术的发展，可有效地可验证被测车辆在基本上干道的两车安全和和两车效率，暴露了被测车辆存在的原因。

请注意1 ADV基本上干道次测试未通过项结果

2. 技术的发展所设想的基于船舱当下的主观高度评价作例，高度评价结果分数集中度低，可验证了高度评价测试方例设置的合理普遍性，能够反映自动驾驶车辆在基本上交通环境下的真实展现。

请注意2 主观高度评价打分汇总请注意

创新点和意义

研究成果设想的自动驾驶的汽车基本上干道一个通用次测试高度评价解决方案， 可有效地可验证被测车辆在基本上干道的两车安全和和两车效率，该解决方案很强可行普遍性和普适普遍性，可作为一种一个通用作例广泛技术的发展。

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